چکیده
این مقاله یک روش کنترل یکپارچه دینامیکی وسایل نقلیه الکتریکی زمینی[۱] از نوع چهار چرخ محرک و چهار چرخ فرمان پذیر[۲]، به روش کنترل سلسله مراتبی[۳] را معرفی میکند. در طراحی سطح بالا، استفاده از یک کنترل کننده LQR [4] برای بدست آوردن برآیند نیروی جانبی[۵] و گشتاور حول محور قائم[۶]، با توجه به مقادیر مرجع مربوطه آنها پیشنهاد شده است. کنترل کننده سطح پایین برای اطمینان از کار چرخ ها در ناحیه پایدار در کنار ردیابی کنترل دینامیکی خودرو، استفاده شده است. ضریب اصطکاک بین تایر خودرو و سطح جاده توسط نیروی محوری برآیند و نیروی جانبی با استفاده از مدل برس-تایر[۷] تخمین زده شده است. برای کاهش خطای تخمین ضریب اصطکاک، از روش ترکیب اطلاعات جدیدی به منظور رسیدن به برآورد نهایی استفاده شده است. در نهایت اثربخشی روش کنترلی پیشنهاد شده و راهبردهای اتخاذ شده در برآورد نتیجه با استفاده از نتایج شبیه سازی مشترک کارسیم-سیمولینک[۸] اعتبارسنجی شده است.
کلید واژه ها : دینامیک جانبی وسیله نقلیه، کنترل مقاوم، موتور داخل چرخ[۹]، وسیله نقلیه برقی، فرمان فعال
—————————————
عنوان اصلی مقاله: Integratedoptimaldynamicscontrolof4WD4WSelectric groundvehiclewithtire-roadfrictionalcoefficientestimation
ترجمه فارسی عنوان: کنترل یکپارچه دینامیکی وسایل نقلیه الکتریکی زمینی چهار چرخ محرک و چهار چرخ فرمان پذیر با استفاده از تخمین ضریب اصطکاک جاده
تعداد صفحات انگلیسی: ۱۵ صفحه
تعداد صفحات ترجمه فارسی: ۳۴ صفحه